Hi!

Genau genommen ist der Code oben nur die Geschwindigkeit der Motoren.
Noch genauer genommen ist der Code nur ein Testprogramm für einen Encoder von dem man seine Wünsche ableiten kann.
Wieviel cm eine Umdrehung sind Berechnet man einfach mit Raddurchmesser(cm) * Pie(3,14xxxx).

Ich kann dir leider auf die Schnelle kein fertiges Programm aus dem Ärmel schütteln. Zudem würde dir das nicht wirklich Helfen.. denn Du willst ja was lernen
Versuche doch erstmal die Motoren zum laufen zu bringen.

Der Mega32 hat z.B. 2 Interupts die du dann verwenden könntest INT0 und INT1 ... das wären die "zwei" Encoder.

Mit was für einem Contoller bzw. Board arbeitest du?
Das ist wichtig, mit dieser Information können dir dann sicher mehrere helfen.
(Mega128 ?!?)

Das du gerade Anfängst ist super! Nur der Ansatz ist etwas weit vorne. Du solltest vl. erst etwas über die Programmiersprache und das Programmieren an sich in Erfahrung bringen.
Das Ziel hast du ja schonmal "Du willst den Code verstehen und für deine Motoren nutzen".
Da helfen die Grundlagen von Bascom weiter als eine Coderklärung.
... 0. Mache ein paar schlichte Ausgaben mit "print"
1.bringe LEDs zum Blinken
2.bewege Motoren
3.lese Sensoren aus
X.dann erst ist der Zeitpunkt sich über Programmabläufe gedanken zu machen.
Ist irgendwie wie Autofahren erst Einsteigen und dann Anfahren und Blinken lernen usw. .

Ich hoffe mein Beitrag hat dich nicht zusehr generft oder entmutigt!

Grüße
Christian