Alsoo, schön dass ihr mir helfen wollt.
@Hubert.G: Es ist so, dass sie ja sonst immer nur kurzdurchschalten um einen Schritt zu machen, dann werden sie nur ein wenig warm. Wenn ich aber alle Schritte gemacht hab, schalten 2 Transistoren ständig durch und dann wirds richtig heiß.

Also die Schaltung sieht so aus:
Ausgang Atmega -> 1k Widerstand -> Base
GND -> Emitter
Motor -> Collector

Leider kann ich z.Zt keinen Strom messen, da die Sicherungen vom Multimeter defekt sind. Werd aber mal schauen dass ich neue Sicherungen oder n neues Multimeter bekomm. Ich hab auch noch einen kleineren Motor laufen, auch mit BD139. Der braucht auch 24V und hat n Widerstand von 80Ohm, sind also 0,3A die Transistoren von dem werden auch nich mal warm.

DANKE
gruß, homedom