Ich habe zwei der Pollin 15€ Scheibenwischermotoren zerlegt, kann dir also vielleicht etwas dazu sagen.

Die Motoren haben ein bevorzugte Drehrichtung in der sie mehr Kraft haben. Außen sind starke Dauermagnete, innen ist der Rotor. Der Rotor hat drei Anschlüsse, einer ist ein Mittelabgriff. Bei mir ist inzwischen eine Kohle/Spule durchgebrannt. Hinten ist eine Buchse mit viel Fett in der das eine Ende des Rotors gleitgelagert (?) wird. Vorne ist die Achse kugelgelagert. Hau nicht mit dem Hammer drauf so wie ich Ach ja, das Getriebegehäuse kann man mit einem beherzten Vorschlaghammerschlag entfernen. Das Metall ist sehr brüchig. Man muss aber darauf achten, dass man nicht die Achse mit dem Schneckengetriebe erwischt.

Zu deinem Problem: Was passiert bei einer H-Brücke, wenn du die Drehrichtung umdrehst? Was passiert, wenn das Gehäuse auch noch leitend mit Masse verbunden ist?
Zu der Diode: Warum möchtest du einen Kurschlussstrom über die Diode lenken? Das bekommt weder der Diode noch deiner Akkulaufzeit Symptombekämpfung ist unnötig. Und es kommt nicht darauf an, dass
"dass eventuell auftretende starke Spannungen/Ströme nicht über die Steuerungselektronik geleitet werden, sondern über die Reifen in den Boden verschwinden"
sondern es soll einfach kein Kurzschluss entstehen. Übrigens ist ein Auto IMHO nicht leitend über die Reifen mit dem Boden verbunden. Sonst bekäme ich keinen Schlag beim ein/aussteigen. Und man könnte nicht diese komischen Schleifdinger sehen.

Ich sehe keinen praktischen Nachteil, wenn das Gehäuse nicht auf Masse liegt.