Hallo,

OK der Bascom Code sieht schon viel passender aus.


Aber zu den Motortreibern und sanftem anlaufen:
Ich weiss nicht was Du mit dem Roboter angestellt hast - auch wenn ich mal eines der härteren Testprogramme laufen lasse kann ich das wirklich nicht nachvollziehen.
Das Testprogramm ist komplett OHNE sanftes anlaufen und jede Sekunde(!!!) wird die Laufrichtung gewechselt während der PWM Wert mit einer Periode von etwa 4 Sekunden zwischen 50 und 180 hoch und runtergefahren wird. Bei einer Spannung von 8.5V drehen die Räder damit OHNE weitere Last extrem schnell. Von den Encodern gemessene Maximalgeschwindigkeit war über 1500 Zählschritte / sekunde

(die RP6Lib würde eigentlich maximal 1000 zulassen.
Achtung: bitte nicht selbst ausprobieren Bei so einer Geschwindigkeit die Drehrichtung abrupt zu ändern ist auf Dauer gar nicht gut... )

Da werden die MOSFETs nur dann ein wenig warm, wenn ich die Motoren zusätzlich gut mit den Händen bremse. Wenn die frei laufen ist keine Temperaturerhöhung feststellbar gewesen.


MfG,
SlyD