Hallo stochri,
toller Ansatz, die LIB vom Asuro zu nutzen.
Da ich keinen RP[5|6] habe, kann ich also auch nicht wissen, was da an Software / Lib á la asuro.c mitgeliefert wird. (Deshalb bitte ich jetzt schon mal um Nachsicht)

Ich habe mir mal deinen oben angegeben Code angesehen. Dabei ist mir aufgefallen, dass du FWD und RWD im asuro.h-Teil definierst, aber als Kommentar angibst, dass es nicht benutzt wird.
Im asuro.c-Teil benutzt du diese Defines in der Funktion MotorSpeed() als Vergleichswerte für die übergebenen Parameter (left_dir und right_dir).
Somit kann man diese Funktion ja nun mit den im Asuro bekannten Parametern aufrufen. Klasse.
In der Funktion setzt du dann FWD und RWD auf LEFT_DIR bzw. RIGHT_DIR um. Kommen diese Defines vom RP6? Könnte man hier nicht beide Define-Pärchen FWD / RWD und LEFT_DIR / RIGHT_DIR 'irgendwie' gleich definieren?
Da komme ich drauf, weil ich es für 'gefährlich' halte FWD und RWD auf Port-Pins zu definieren. Ich habe ja keine Ahnung, was beim RP6 an Hardware dahinter liegt.