Du musst sehr vorsichtig sein damit, was du dir da vornimmst. Wir hatten das selbe Problem, das wir zuviel wollten.

Ein Roboterarm mit 1m Länge der nur 2-3kg wiegt aber 1kg heben kann bedarf schon einer guten konstruktion und Berechnung!
Du musst vorsichtig sein, denn je länger der Arm wird und je mehr du damit heben willst umso schneller nimmt das Drehmoment am Gelenk zu.
Ich würde dir raten erstmal das Gelenk zu fertigen und testen mit welchem Drehmoment (Motor/Getriebe) du antreten musst um das Gewicht zu drehen/halten.
Bei umserem Roboterarm mussten wir ein Gegengewicht anbringen, sonst wär das Drehmomment zu groß geworden um den Arm bewegen zu können.