Das beste währe ein PDA mit einer Seriellen Schnittstelle (RS232). Aus dieser Schnittstelle machst du dir eine I²C-Schnittstelle und kannst viele Verschiedene I²C Bauteile anschließen. So zum Beispiel den SD 20 zur Servosteuerung, einen Portexpander der dir 8 Digitale Ausgänge bereit stellt, etc.

Dann musst du nur noch schauen dass du das Programmiert bekommst.

Grüße, nux.