ich würd mal sagen rund 100ms denn die motoren müssen auch noch reagieren dann kommts aufs gewicht des robos drauf an etc.

zum leeren akku: regle per pwm den motor etwas runter und regle ihn wenn der akku leer ist wieder rauf. oder mit encodern eine konstante geschwindigkeit halten. die grundgeschwindigkeit ist dabei immer etwas unter dem möglichen damit du später gleich schnell bist.
und bitte kühlung nicht vergessen bei pwm wurde bei mir mal ein riesen kühlkörper heiß (aber bei vielbelastung der motoren).

am besten bau die weitere CNY70 rauf damit du die mitte oder 2 punkte weiter außen noch hast. bzw erkennen kannst ob die linien außen oder innen der Sensoren ist.

was hast denn wieder vor zu bauen?