Hallo hackgreti,
der Mikrocontroller benötigt für die Hand voll Zeilen C-Code schätzungsweise maximal 10 Takte - da ich aber Deinen Code nicht vor Augen habe, kann ich das nicht genau einschätzen.

Gehen wir mal von den 10 Takten aus:
Demnach ist das eine Ausführungsfrequenz von 16.000.000Hz/10T = 1.600.000Hz und das sind 1,6MHz.
Die Periodendauer, also die Zeit, die der Mikrocontroller zum Verarbeiten braucht, sind 1s/16.000.000Hz * 10T = 0,000.000.625s, sprich 625ns (Nanosekunden) bzw. 0,625µs (Mikrosekunden).
Die Verarbeitungszeit im Mikrocontroller ist als extrem klein!!!

Die Sensoren befinden sich vorne am Roboter und die Motoren hinten.
...
Ich ich würde die genaue Zeit von der Linienerkennung bis zum Verarbeitungszeitpunkt im Prozessor benötigen
Die räumliche Trennung kann man bei diesen absolut kurzen Distanzen einfach vernachlässigen, schon gar in einer solchen "einfachen" Anwendung.

Deine CNY70 liefern also am Pin jeweils einen High- oder Low-Pegel.
Der Mikrocontroller reagiert einfach darauf und schaltet die Motoren.

Soweit verstehe ich Dein Programm, aber was Du dann versuchst mir zu erklären ist mir leider noch ein Rätsel! ;o)
Am Besten postest Du mal Deinen Code und nochmal eine etwas ausführlichere Erklärung von Anfang an! :o)

Viele Grüße
Florian