Hallo,

zu 1.)
Du solltest NiMH Mignon Akkus mit mindestens 2000mAH Kapazität verwenden.
Die kann man mit einem passenden externen Ladegerät auch im Roboter laden.
Normale Batterien gehen auch, aber die sind natürlich recht schnell leer und müssen dann neu gekauft werden.

Die maximale Versorgungsspannung beträgt 10V - die kannst Du mit 6 normalen Akkus oder Batterien nie erreichen, ist also kein Problem.

zu 2.)
Die H-Brücke hat noch eine kleine Logik vorgeschaltet, die das verhindert.
Die Software in der Library kümmert sich schon komplett um die Ansteuerung inklusive Geschwindigkeitsregelung mithilfe der Drehzahlmesser... es wird sogar überwacht ob ein Motor oder Drehgeber ausgefallen ist oder ein Motor überlastet ist und der Roboter dann gestoppt.


Und muss man eigentlich noch einstellen was der Robot macht, wenn einer der Seonsoren reagiert?
Genau das musst Du ja in C programmieren

Hier ein ganz einfaches Beispielprogramm, dass den Roboter nur im Kreis fahren lässt und bei Kollision mit einem Hindernis stoppt und dann zwei LEDs blinken lässt:

Code:
#include "RP6RobotBaseLib.h" 

int main(void)
{
    // Initialisierung:
	initRobotBase();
	
	// Alle LEDs kurz aufleuchten lassen:
	setLEDs(0b111111);
	mSleep(1500);
	setLEDs(0b100001);
	
	powerON(); // Sensoren anschalten

    // Im Kreis fahren:
	changeDirection(FWD);
	moveAtSpeed(80,30);   

    // Hauptschleife:
	while(true) 
	{
	
	    // Überprüfen ob einer der Tastsensoren ein Hindernis detektiert hat:
		if(bumper_left || bumper_right) 
      {
            // Dann stoppen:
            moveAtSpeed(0,0);  
            // LEDs setzen:
            setLEDs(0b010000);
            // Und die Stopwatch1 starten...
            startStopwatch1();
      }
        
	    // Mit der Stopwatch1 lassen wir zwei LEDs blinken, wenn ein 
	    // Hindernis detektiert wurde:
		if(getStopwatch1() > 500) // Alle 500ms
		{
			statusLEDs.LED2 = !statusLEDs.LED2;
			statusLEDs.LED5 = !statusLEDs.LED5;
			updateStatusLEDs();
			setStopwatch1(0);
		}
		
		// Hier wird alles geregelt (Sensoren, Geschwindigkeitsregelung etc.):
		task_RP6System();
	}
	return 0;
}
Das wird auch alles in der Anleitung erklärt!

MfG,
SlyD