also vom PC zur RS232 (COM-Schnittstelle) brauchst du, wie schon angesprochen, einen USB-RS232-Wandler, den du ganz normal im PC-Shop kaufen kannst.
Da nur das TxD-Pin benötigt und die Ansteuerung ganz "normal" übers serielle Schnittstellenprotokoll abgewickelt wird, ist die Programmierung und der Anschluß PC-seitig problemlos.
Die COM-Schnittstelle hat aber einen Spannungspegel von +/- 12 V (mal für den Biologen ganz einfach erklärt *gg*), also ist ein Schnittstellenwandler von RS232 auf TTL nötig.
Den bekommst du als Bausatz (ist aber total easy aufzubauen) bei

http://www.pollin.de/shop/shop.php "RS232-TTL-Wandler-Bausatz"

Am TxD-Ausgang des Wandlers hängst du RxD des Servotreibers von robotikhardware.
Auf der Webseite von steht auch, wie der Servotreiber angesteuert werden muß.