Hi HannoHupmann,

genau gemessen habe ich es noch nicht, aber es ist sehr stabil (und schwer - 3mm Alu). Ich hab noch keine Servokalibrierung gemacht, danach wird es noch stabiler und ich mache nen Video.

Wie funktioniert bei dir eigentlich eine Servokalibrierung? Bei mir geht das wie folgt:
Aus den Berechnungen für die Beine kommen stets Werte für Winkel heraus im Bereich -pi/2 bis pi/2 die auf eine Servostellung umgerechnet werden müssen.
In der Kalibrierung kann ich die Servos einzeln jeweils auf drei bestimmte Punkte anfahren und einstellen (-45°,0,+45°) worauf sich der Beincontroller die Werte im EEProm abspeichert. Mit diesen drei Angaben werden nun alle anderen Servopositionen interpoliert.
Das haut ganz gut hin.

Der Algo zum Laufen ist immernoch der selbige wie vorher. Ich musste nur die Werte für die Beinlängen korrigieren, das war alles. Bei der Montage lief Marvin sogar korrekt mit 3 kurzen und drei langen Beinen. Das sah heftigst blöd aus ^^
Ich glaube auch das in der Bewegung die Kameras nicht zu benutzen sind, dafür sind die einfach nicht schnell/lichtempfindlich genug. Aber ich bin schonmal froh, das die überhaupt funktionieren - bei dem Preis

Die Servos haben aber einen bedeutenden Nachteil gegenüber den HITEC: der Stromhunger. Bei 12 MG-995 sind meine Akkus (30A Hochstrom-Akkus von GP) schon am Ende. Ich muss bei Marvin jetzt erstmal die Stromversorgung zu den Servos erneuern und für die Menge "Saft" auslegen. Dickere Leitungen und nen Berg Kondensatoren

LiPos würde ich ungerne nehmen, da ich ja auch noch Servos für Augen, Hüften und US-Sensor in Betrieb habe, die keine 7,4-8,4V vertragen.