Nun, das mit den 20 Trigs wird etwas eng (eine Drehung eines Punktes um alle Achsen braucht ja schon 3*sin+3*cos), zumal die ja nicht alles sind. Da kommen ja noch Fliesskommaberechnungen ... *koppkratz* ... nun, es ist auf jeden Fall einen Versuch wert! Hat ja auch seinen Reiz, zumal das geringe resultierende Gewicht auch ein schöner Lohn ist!
Drei Piezo-Gyros liegen auch bei mir und warten auf ihren Einsatz. Sind damals übrig geblieben von meinem Ufo-Bau. Obwohl ... eigentlich braucht ein Hexapod ja nur zwei Gyros, die Drehung um die Y-Achse kommt ja nicht von unebenen Boden und braucht ja auch nicht ausgeglichen zu werden.

Unebenen Boden/Löcher ausgleichen, Gyroskope, Terrainwiedererkennung, KI, dütt und datt ... ist es nicht herrlich, das man an so einem Teil bis zur Rente wurschteln kann ^^

Vielleicht bist du ja auch mit einem arm7 oder so besser bedient, der um einiges flotter ist?