Wie er laufen soll und ob er dabei vorne hoch, gedreht oder sonstwas laufen soll, ist nur eine frage der x,y,z raumkoordinaten und der a,b,c winkel, die der hauptcontroller an die beincontroller übergibt.
seitlich nach rechts laufen geht einfach, indem der x-wert einfach erhöht wird, der übergeben wird. (das ist etwas vereinfacht, da es nur für den fall gilt, das marvin im koordinatensystem nach vorne schaut. seitlich bedeutet ja immer: seitlich für IHN und das bedeutet halt das drehen des "bewegungsvektors" um die hochachse, um die gewünschten x und z werte zu erhalten)

ich mach am besten mal nen video heute abend. muss nur hoffen, das meine damen (zwillinge, 14 monate alt) sanft schlummern