Ok zu deinem letzten Satz noch ein paar Worte (mathematisch hab ichs begriffen und muss es nur noch entsprechend umsetzen). Theoretisch könnte man ja den ganzen Rechenschmarn von einem Leistungsfähigen Controller übernehmen lassen (ka was genau geeignet ist) und dann die Errechneten Werte über I²C an das Servoboard übermitteln. Dieses muss dann nur noch ausführen und die Werte an die richtigen Servos übergeben.

Die Trigonmetrie würde ich tatsächlich in eine Tabelle speichern bzw. nur dann live berechnen, wenn wirklich genügend Rechenkapazität frei ist. Erweitern kann man das ganze System immernoch indem man zusätzlich µC die Vorauswahl bei der Sensorverarbeitung treffen lässt.

Fragt sich nur welcher µC wirklich Leistungsfähig genug ist um 6x komplett alle Beine und dann noch in 50Hz zu berechnen.