Ok, vielen Dank für die Tipps.

Dass man auch sehr langsam fahren kann ist prima, schnell muss der Roboter nicht sein. Ich hab vor, da eine Art Tempomat zu realisieren, der mir unabhängig von Akkustand/Untergrund die Geschwindigkeit hält, dafür die Sensoren.

Ich denke ich werde ein Auflichtverfahren verwenden, wie du empfohlen hast, das ist mechanisch etwas einfacher bei den kleinen Rädern (einfach von der Seite dranleuchten). Denke da so an CNY-70, die habe ich vor Kurzem für einen Linienfolger verwendet und war ziemlich begeistert.

Hat jemand Erfahrung wie viele Schwarz-Weiß-Übergänge so auf die Encoderscheibe (Durchmesser ca. 4cm) können, dass man das Signal noch ordentlich auswerten kann? Nicht dass bei schnellem Drehen alles zu Grau wird...