Ich mein den BA6845FS (nicht im Wiki gelistet). Erhältlich für nur 1,10€ bei Reichelt.
Dürfte das Richtige für dich sein. 200mA lässt das Teil absolut kalt.

Es ist das untere IC auf diesem Foto meiner Robotersteuerung:
Bild hier  

Eagle-Lib könnte ich dir geben. Wo kommen die Steuersignale her?