Es sind Entfernungen von 20cm bis ca 3m relevant.

Zur Signallaufzeit, das steht alles auf der Seite woher ich auch den Schaltplan hab:
http://www.mikrocontroller.net/artic...it_Ultraschall
Ich hab Variante 2 (ganz unten).
Wenn ich 2 Interrupts hab, wovon einer alle 1 µS ein Overflow hat, ich glaub was wird was kritisch, aber ka.

Wie meinst du das mit Timer 2 eine Variable hochzählen ohne Interrupt?
Timer2 = Timer, Prescaller = 1 , Compare = Clear , Incr I
OCR2 = 16

Das geht so nicht, also die Incr I da reinpacken.
Ich verseh auch nicht was du mit "Comparematch Flag pollen um
eine Variable hochzuzählen" meinst