Mit anderen Worten, Möglichkeit zwei funktioniert, oder? Das ist bei mir nämlich schon fest eingeplant

Mit dem 3-dimensionalen hast du auf jeden Fall recht. Da braucht man 3 Peilpunkte. Aber die Höhenachse müsste sehr genau sein. Je nach dem wie groß das Gewässer ist braucht man eine extrem genaue Winkelauflösung für z.B. 10cm Höhenunterschied. Das würde ich mit Bastelmethoden nicht hinbekommen Außerdem: Wo den dritten Sensore befestigen? Am Grund?

Ich hatte mich nur auf das zweidimensionale bezogen.

Ach ja zur Realisierung: Das "Boot" hat mehrere Ultraschallsensoren. Am Rand gibt es zwei Sender. Diese Sender senden zur gleichen Zeit ein "ping" aus, welches wahrscheinlich von einem ne555 ~40kHz erzeugt wird. Zur Synchronisation der Sender muss ich mir noch etwas einfallen lassen, vielleicht ein lautes "knack" per Funk?