Hi!
@zumgwadrad
P ist nicht schneller als PID!

Um mwelche Zeiten handelt es sich denn, also wie lange darf er denn brauchen zum Erreichen der Nulllage?

Kann mich nur uwed anschließen: schneller als PID braucht man kaum und wird sehr aufwendig. Möglich sollte es sein, wenn man einen Regler höherer Ordnung benutzt, oder einen PID mit einem weiteren Regler kombiniert. Das ist dann aber alles andere als trivial.
Bestimmt kannst Du noch einiges rausholen, wenn Du die Parameter optimierst. Dazu könntest Du die Regelstrecke sehr genau untersuchen und einen maßgeschneiderten Regler bauen, aber auch das schafft man nicht ohne intensives Einarbeiten! Probieren hilft ab einer gewissen Grenze nicht mehr weiter.
Du könntest aber Die Versorgungsspannung zum Motor und somit sein Anzugsmoment erhöhen oder einen dynamischeren Motor benutzen. Wenn er nicht im Dauerbetrieb läuft geht das bis zu einem bestimmten Grad. Dynamisch heißt hier nicht unbedingt stärker!
Gruß Gock

PS: Wenn DU nicht willst, dass der Motor ausgelenkt wird, dann schraub' ihn halt fest...