ich glaub 20ms/befehl sind etwas wenig (wo bei einem ATMega8 ja auch 16 Mio Befehle/s möglich sind).
du musst bedenken es reichen keine Schrittmotoren du brauchst quadraturencoder um genau fahren zu können. di geben bis zu tausend klicks/s aus (und mehr, je mehr desto genauer). das musst du verarbeiten können.

als kommunikation zum pc würd ich RS232 oder USB über einem ftdi vorschlagen. ist auf jeden fall besser und schneller. dann sendest einfach 10.281mm nach X-Achse und er fährt genau so weit etc.

Code:
Servus Maedels!
wenn nur die antworten dürfen dann müsstest schonmal etwas länger warten. ich kenne keine in diesem forum.