Ich würde gerne 4-5 Servos erfassen
ICP + Int 0 + Int 1 + Int 2 + Ana. Comp wären 5 Kanäle.
Ein Timer reicht als Zählerquelle.
Pin Change find ich immer ein wenig Suboptimal.
Wenn Du die Interrupts nicht anderweitig brauchst wär das eine Lösung.
Eine weitere Lösung wär das Servosignal vor dem Servoencoder anzuzapfen.
Manche Empfänger haben diese Möglichkeit auf dem Batterieanschluß mit drauf. Dann bräuchtest Du nur einen Interrupt Kanal.