coole idee.
wichtig ist jedoch, das die decoderscheibe mehr umdrehungen/s als das richtige rad macht. oft braucht man nur einen sehr kleinen winkelkorrigieren (wie 2 grad). sonst ist das unmöglich.
bei hoher geschwindigkeit des roboters wird die scheibe dann noch schneller rotieren und man bräuchte 2 relativ flotte ad-wandler (der vm AVR ist zu langsam). damit man mehrere messungen / umdrehung machen kann.

somit wird der elektronische und technische aufwand wieder viel höher, wo ich doch lieber quadraturencoder auswerte.

lg
Thomas