Hallo Hartgas,

die wesentlichen Funktionen findest du in:
RP6RobotBaseLib.c
RP6I2CMasterTWI.c
RP6I2CSlaveTWI.c
RP6uart.c
RP6ControlLib.c

Die sind da auch gut kommentiert.

Die Definitionen sind in den xyz.h Dateien zu finden.

Gruß Dirk