Hallo
Die Fahrregelung der RP6-Lib ist noch nicht optimal, man sieht und hört es deutlich beim Fahren. Hier ein kleines Testprogramm, dass die wichtigsten Daten beim Beschleunigen, bei Konstantfahrt und beim Verzögern an den PC sendet. Als Grundlage für unsere Diagrammkünstler, denn das kann ich leider nicht so gut.
Mit diesem Programm beschleunigt der RP6 auf eine definierte Sollgeschwindigkeit, fährt eine definierte Zeit konstant und verzögert dann. Während der Fahrt werden in definierten Abständen die wichtigsten Fahrdaten zum PC gesendet. (definiert=mit #define am Anfang des Programms festgelegt)
Die Ausgabe im Terminal (blöderweise funktionieren hier die Tabs nicht so wie bei mir):Code:// Beschleunigen, Konstantfahrt und Verzögerung mic 19.7.07 // mit der Funktion moveAtSpeed() aus der RP6-Library // Die Funktion regelt selbständig über das Task-System die Geschwindigkeit, // während laufend (einstellbar) die folgenden Daten zum PC gesendet werden: // Datensatznummer // Sollwert der Geschwindigkeit / 90% davon (Maxwert Speed ist 200, wird begrenzt) // Istwert der Geschwindigkeit Links / Rechts // Aktueller PWM-Werte der Geschwindigkeit (Maxwert PWM ist 210!!!) // Aktueller Motorstrom Links /Rechts // Anzeige für Geschwindikeit +-%5 vom Soll Links/Rechts // LEDs: // Alle an bedeutet, dass die Fahrt in 0,5 Sekunden beginnt! // 3+6 blinkend beim Beschleunigen // 2+5 blinkend beim Verzögern // 1+4 innerhalb +-5% bei Konstantfahrt // 1+4 blinkend am Programmende // PWLED leuchet während der Fahrt ;) // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ // ++++ ++++ // ++++ ACHTUNG! DER RP6 FÄHRT BEI DIESEM PROGRAMM!!! ++++ // ++++ ++++ // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ #include "RP6RobotBaseLib.h" #define speed 75 // Dies ist die Sollgeschwindigkeit #define konstantfahrt 2000 // Dauer der konstanten Fahrt in ms #define samplerate 10 // 10ms bedeutet 100 Werte/Sekunde zum PC senden #define debug false // Textausgaben zwischen den Werten einschalten? (true=an) uint8_t loop; // Vor und wieder zurück, wir wollen ihm ja nicht nachlaufen ;) uint16_t data_count=0; // Zählt die gesendeten Datensätze void daten_senden(void) // diese Funktion sendet die Daten { setStopwatch2(1); // gleicht Zeitfehler aus? writeInteger(data_count++, DEC); // Anzahl übertragene Datensätze writeString_P("\t"); // Cursor weiter zur nächsten Tabstelle writeInteger(speed, DEC); // Sollgeschw. und 90%-Limit writeString_P("/"); writeInteger(speed*9/10, DEC); writeString_P("\t"); writeInteger(getLeftSpeed(), DEC); // Speed Istwerte writeString_P("/"); writeInteger(getRightSpeed(), DEC); writeString_P("\t"); writeInteger(mleft_power, DEC); // PWM Istwerte writeString_P("/"); writeInteger(mright_power, DEC); writeString_P("\t"); writeInteger(adcMotorCurrentLeft, DEC); // Motorströme writeString_P("/"); writeInteger(adcMotorCurrentRight, DEC); writeString_P("\t"); // Bei ca. +-5% der Sollgeschwindigkeit setzen wir noch ein Sternchen if ((getLeftSpeed() > speed*19/20) && (getLeftSpeed() < speed*21/20)) writeString_P("*"); else writeString_P(" "); writeString_P("/"); if ((getLeftSpeed() > speed*19/20) && (getLeftSpeed() < speed*21/20)) writeString_P("*"); else writeString_P(" "); writeString_P("\n\r"); // Zeilenvorschub } int main(void) { initRobotBase(); setLEDs(0b111111); // alle LEDs anschalten startStopwatch1(); // Start des allgemeinen Zeitgebers bis 65,3 sek ;) writeString_P("Regelungtest:\n\rMotor beschleunigt, fährt konstant und "); writeString_P("verzögert. mic 18.7.07\n\n\r"); writeString_P("Nr.\tSoll/90%\tIst l/r\tPWM l/r\tIM l/r\t+-5% l/r\n\n\r"); mSleep(500); // Warnzeit, gleich geht's ab setLEDs(0); powerON(); // Muss immer eingeschaltet sein, siehe Doku startStopwatch2(); // Zeitgeber für die Samplerate daten_senden(); // Daten Stillstand senden for (loop=0; loop<2; loop++) { if (loop == 1) // Vorbereitung für Rückwärtsfahrt { changeDirection(BWD); // 2. Durchgang rückwärts if (debug) writeString_P("\n\rVorwärts fertig, nun das selbe zurück:\n\n\r"); } mSleep(500); // besser noch etwas warten, letzte Chance zu hochheben!!! // Wir beginnen mit der Beschleunigung moveAtSpeed(speed,speed); // der RP6 soll auf Sollgeschw. beschleunigen do { if (getStopwatch2() >= samplerate) daten_senden(); // Nun daten senden statusLEDs.LED3=statusLEDs.LED6=((getStopwatch1() & (1<<7)) && 1); updateStatusLEDs(); // LED blinken ;) task_RP6System(); } while ((getLeftSpeed() < speed*9/10) && (getRightSpeed() < speed*9/10)); // und gehen bei ca.90% der Sollgeschwindigkeit zur Konstantfahrt über if (debug) writeString_P("\n\rStart Konstantfahrt\n\n\r"); setLEDs(0); startStopwatch3(); // Zeitgeber für 1 Sekunde Konstantfahrt starten if (loop ==1) setStopwatch3(0); // für Rückwärts eine neue Sekunde ;) while (getStopwatch3() <= konstantfahrt) { if (getStopwatch2() >= samplerate) daten_senden(); // wieder Daten senden if ((getLeftSpeed() > speed*19/20) && (getLeftSpeed() < speed*21/20)) statusLEDs.LED4=1; else statusLEDs.LED4=0; if ((getRightSpeed() > speed*19/20) && (getRightSpeed() < speed*21/20)) statusLEDs.LED1=1; else statusLEDs.LED1=0; updateStatusLEDs(); // Anzeige +-5% task_RP6System(); } // um dann am Ende bis zum Stillstand zu verzögern if (debug) writeString_P("\n\rEnde Konstantfahrt\n\n\r"); setLEDs(0); moveAtSpeed(0,0); do { if (getStopwatch2() >= samplerate) daten_senden(); // Daten senden *gähn* statusLEDs.LED2=statusLEDs.LED5=((getStopwatch1() & (1<<7)) && 1); updateStatusLEDs(); // LEDs blinken wieder ;) task_RP6System(); } while ((getLeftSpeed() > 0) || (getRightSpeed() > 0)); // beide bei 0? setLEDs(0b111111); } setLEDs(0); powerOFF(); writeString_P("\n\n\rFertig (Testdauer: "); writeInteger(getStopwatch1(), DEC); writeString_P("ms)"); while(true) // Endlosschleife mit blinkenden LEDs ;) { statusLEDs.LED1=((getStopwatch1() & (1<<7)) && 1); statusLEDs.LED4=!statusLEDs.LED1; updateStatusLEDs(); } return 0; }
Und noch ein kleines, wirklich unspektakuläres Video dazu:Code:Terminal cleared! Regelungtest: Motor beschleunigt, fãhrt konstant und verzõgert. mic 18.7.07 Nr. Soll/90%Ist l/r PWM l/r IM l/r +-5% l/r 0 75/67 0/0 0/0 0/0 / 1 75/67 0/0 0/0 0/0 / 2 75/67 0/0 37/37 0/0 / 3 75/67 0/0 37/37 0/0 / 4 75/67 0/0 37/37 0/0 / 5 75/67 0/0 37/37 0/1 / 6 75/67 0/0 37/37 0/1 / 7 75/67 0/0 37/37 1/2 / 8 75/67 0/0 37/37 3/2 / 9 75/67 0/0 75/75 5/3 / 10 75/67 0/0 75/75 6/4 / 11 75/67 0/0 75/75 7/5 / 12 75/67 0/0 75/75 9/6 / 13 75/67 0/0 75/75 11/8 / 14 75/67 0/0 75/75 13/10 / 15 75/67 0/0 75/75 14/11 / 16 75/67 0/0 75/75 15/13 / 17 75/67 0/0 75/75 17/14 / 18 75/67 0/0 75/75 19/15 / 19 75/67 0/0 75/75 20/16 / 20 75/67 0/0 75/75 22/18 / 21 75/67 0/0 75/75 23/19 / 22 75/67 0/0 75/75 25/21 / 23 75/67 0/0 75/75 26/23 / 24 75/67 0/0 75/75 27/25 / 25 75/67 0/0 75/75 29/27 / 26 75/67 0/0 75/75 31/29 / 27 75/67 0/0 75/75 32/31 / 28 75/67 0/0 75/75 34/32 / 29 75/67 0/0 75/75 36/34 / 30 75/67 0/0 75/75 38/36 / 31 75/67 40/28 92/98 41/38 / 32 75/67 40/28 92/98 43/38 / 33 75/67 40/28 92/98 46/40 / 34 75/67 40/28 92/98 49/41 / 35 75/67 40/28 92/98 52/43 / 36 75/67 40/28 92/98 54/44 / 37 75/67 40/28 92/98 57/45 / 38 75/67 40/28 92/98 60/47 / 39 75/67 40/28 92/98 63/48 / 40 75/67 40/28 92/98 65/49 / 41 75/67 40/28 92/98 68/51 / 42 75/67 40/28 92/98 71/52 / 43 75/67 40/28 92/98 74/54 / 44 75/67 40/28 92/98 76/56 / 45 75/67 40/28 92/98 78/58 / 46 75/67 40/28 92/98 79/60 / 47 75/67 40/28 92/98 80/61 / 48 75/67 40/28 92/98 81/62 / 49 75/67 40/28 92/98 81/62 / 50 75/67 40/28 92/98 81/63 / 51 75/67 40/28 92/98 81/63 / 52 75/67 40/28 92/98 82/63 / 53 75/67 40/107 92/98 81/63 / 54 75/67 112/107 74/82 81/63 / 55 75/67 112/107 74/82 81/62 / 56 75/67 112/107 74/82 81/61 / 57 75/67 112/107 74/82 79/60 / 58 75/67 112/107 74/82 78/58 / 59 75/67 112/107 74/82 76/57 / 60 75/67 112/107 74/82 74/55 / 61 75/67 112/107 74/82 73/53 / 62 75/67 112/107 74/82 71/51 / 63 75/67 112/107 74/82 69/49 / 64 75/67 112/107 74/82 67/49 / 65 75/67 112/107 74/82 66/48 / 66 75/67 112/107 74/82 65/48 / 67 75/67 112/107 74/82 65/48 / 68 75/67 112/107 74/82 65/48 / 69 75/67 112/107 74/82 66/48 / 70 75/67 112/107 74/82 66/48 / 71 75/67 112/107 74/82 66/48 / 72 75/67 112/107 74/82 65/48 / 73 75/67 112/107 74/82 65/49 / 74 75/67 112/107 74/82 65/50 / 75 75/67 112/107 74/82 65/50 / 76 75/67 109/112 57/64 64/51 / 77 75/67 109/112 57/64 64/51 / 78 75/67 109/112 57/64 63/51 / 79 75/67 109/112 57/64 62/51 / 80 75/67 109/112 57/64 60/50 / 81 75/67 109/112 57/64 59/49 / 82 75/67 109/112 57/64 57/48 / 83 75/67 109/112 57/64 55/46 / 84 75/67 109/112 57/64 53/45 / 85 75/67 109/112 57/64 52/44 / 86 75/67 109/112 57/64 50/42 / 87 75/67 109/112 57/64 49/42 / 88 75/67 109/112 57/64 48/41 / 89 75/67 109/112 57/64 48/41 / 90 75/67 109/112 57/64 47/41 / 91 75/67 109/112 57/64 47/41 / 92 75/67 109/112 57/64 47/41 / 93 75/67 109/112 57/64 47/42 / 94 75/67 109/112 57/64 46/42 / 95 75/67 109/112 57/64 46/42 / 96 75/67 109/112 57/64 46/42 / 97 75/67 109/112 57/64 45/42 / 98 75/67 83/83 57/64 45/42 / 99 75/67 83/83 53/60 45/42 / 100 75/67 83/83 53/60 45/42 / 101 75/67 83/83 53/60 44/42 / 102 75/67 83/83 53/60 43/42 / 103 75/67 83/83 53/60 43/41 / 104 75/67 83/83 53/60 42/41 / 105 75/67 83/83 53/60 41/40 / 106 75/67 83/83 53/60 41/40 / 107 75/67 83/83 53/60 41/40 / 108 75/67 83/83 53/60 40/40 / 109 75/67 83/83 53/60 40/41 / 110 75/67 83/83 53/60 40/41 / 111 75/67 83/83 53/60 40/41 / 112 75/67 83/83 53/60 40/41 / 113 75/67 83/83 53/60 40/41 / 114 75/67 83/83 53/60 40/41 / 115 75/67 83/83 53/60 39/40 / 116 75/67 83/83 53/60 39/40 / 117 75/67 83/83 53/60 39/40 / 118 75/67 83/83 53/60 39/40 / 119 75/67 83/83 53/60 39/40 / 120 75/67 83/83 53/60 39/40 / 121 75/67 71/70 55/62 39/39 / 122 75/67 71/70 55/62 39/39 / 123 75/67 71/70 55/62 39/40 / 124 75/67 71/70 55/62 40/40 / 125 75/67 71/70 55/62 40/40 / 126 75/67 71/70 55/62 40/41 / 127 75/67 71/70 55/62 40/41 / 128 75/67 71/70 55/62 40/41 / 129 75/67 71/70 55/62 40/41 / 130 75/67 71/70 55/62 40/41 / 131 75/67 71/70 55/62 40/41 / 132 75/67 71/70 55/62 40/41 / 133 75/67 71/70 55/62 40/41 / 134 75/67 71/70 55/62 40/40 / 135 75/67 71/70 55/62 40/40 / 136 75/67 71/70 55/62 40/40 / 137 75/67 71/70 55/62 40/40 / 138 75/67 71/70 55/62 40/40 / 139 75/67 71/70 55/62 40/40 / 140 75/67 71/70 55/62 40/40 / 141 75/67 71/70 55/62 40/40 / 142 75/67 71/70 55/62 40/40 / 143 75/67 72/72 55/62 40/40 */* 144 75/67 72/72 56/64 40/40 */* 145 75/67 72/72 56/64 40/39 */* 146 75/67 72/72 56/64 40/40 */* 147 75/67 72/72 56/64 40/40 */* 148 75/67 72/72 56/64 40/41 */* 149 75/67 72/72 56/64 40/41 */* 150 75/67 72/72 56/64 40/41 */* 151 75/67 72/72 56/64 40/41 */* 152 75/67 72/72 56/64 40/41 */* 153 75/67 72/72 56/64 40/41 */* 154 75/67 72/72 56/64 39/41 */* 155 75/67 72/72 56/64 39/41 */* 156 75/67 72/72 56/64 39/41 */* 157 75/67 72/72 56/64 39/41 */* 158 75/67 72/72 56/64 39/41 */* 159 75/67 72/72 56/64 39/41 */* 160 75/67 72/72 56/64 39/41 */* 161 75/67 72/72 56/64 39/41 */* 162 75/67 72/72 56/64 39/41 */* 163 75/67 72/72 56/64 39/40 */* 164 75/67 72/72 56/64 38/40 */* 165 75/67 72/72 56/64 38/40 */* 166 75/67 77/76 55/63 38/40 */* 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75/67 77/78 54/62 34/36 */* 199 75/67 77/78 54/62 34/36 */* 200 75/67 77/78 54/62 34/36 */* Hier muste ich kürzen, weil nur 20000 Zeichen pro Beitrag erlaub sind ;) 512 75/67 76/75 58/62 52/39 */* 513 75/67 76/75 58/62 52/39 */* 514 75/67 76/75 58/62 52/39 */* 515 75/67 76/75 58/62 51/39 */* 516 75/67 76/75 58/62 51/39 */* 517 75/67 76/75 58/62 51/39 */* 518 75/67 76/75 58/62 51/39 */* 519 75/67 76/76 58/62 51/39 */* 520 75/67 76/76 58/62 50/39 */* 521 75/67 76/76 58/62 50/39 */* 522 75/67 76/76 58/62 50/39 */* 523 75/67 76/76 58/62 50/39 */* 524 75/67 76/76 58/62 50/38 */* 525 75/67 76/76 58/62 49/38 */* 526 75/67 76/76 58/62 49/38 */* 527 75/67 76/76 58/62 49/38 */* 528 75/67 76/76 58/62 49/38 */* 529 75/67 76/76 58/62 50/38 */* 530 75/67 76/76 58/62 50/38 */* 531 75/67 76/76 58/62 50/38 */* 532 75/67 76/76 58/62 50/38 */* 533 75/67 76/76 58/62 50/38 */* 534 75/67 76/76 58/62 50/38 */* 535 75/67 76/76 58/62 50/38 */* 536 75/67 76/76 58/62 51/38 */* 537 75/67 76/76 58/62 51/37 */* 538 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2/2 0/0 0/1 / 671 75/67 2/2 0/0 0/1 / 672 75/67 2/2 0/0 0/1 / 673 75/67 2/2 0/0 0/1 / 674 75/67 2/2 0/0 0/1 / 675 75/67 2/2 0/0 0/1 / 676 75/67 0/0 0/0 0/1 / Fertig (Testdauer: 7484ms)
http://radbruch.roboterbastler.de/rp.../move-test.mpg
(1,4MB 3,6sek 320X240 unscharfes MPEG)
Dies ist mein erstes, halbwegs vernünftige Programm für den RP6 und zeigt u.a. den Gebrauch der moveAtSpeed()-Funktion und den flexiblen Gebrauch der Stopwatches.
Gruß
mic
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