Allerdings schwankt dieser Wert etwas, so dass die Radencoder mit einem Poti kalibriert werden können (am besten mit einem Oszi).
Nicht ganz:
Die Potis sind zum Einstellen da, damit die Encoder ein sauberes Signal liefern. Der Abstand der Sensoren zur Codescheibe unterliegt natürlich Fertigungsschwankungen und die Sensoreigenschaften und Widerstandswerte streuen auch immer etwas. Daher muss man das damit justieren.
An der Auflösung ändern die beiden Potis also nichts. Die ist nur abhängig vom tatsächlichen Raddurchmesser und von den Ketten.

--> An den kleinen Potis der Encoder also bitte nur rumstellen, wenn es absolut notwendig ist - die werden normalerweise schon in der Fabrik passend eingestellt!
s. auch diesen Thread:
https://www.roboternetz.de/phpBB2/viewtopic.php?t=32328



Der normale Auflösungsbereich liegt zwischen 0.23 bis 0.25mm. Der für einen bestimmten Roboter passende Wert, kann durch abfahren von Teststrecken ermittelt werden - also z.B. 4000 Zählschritte weit fahren und die tatsächlich gefahrene Strecke messen ...
Wenn man z.B. 4012 Zählschritte fährt (die 4000 genau zu treffen ist gar nicht so leicht --> Bremsweg...) und die tatsächliche Wegstrecke 965mm war, wäre die Auflösung 965 / 4012 = 0.24mm (gerundet).
Das macht man ein paar mal und nimmt den Mittelwert.
Den trägt man in der RP6Config.h ein, übersetzt das Testprogramm erneut und probiert aus, ob der Bot bei 4000 Schritten nun den einen Meter besser trifft.


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für kurze Zeit max. 30cm/s
Die Library begrenzt die Maximalgeschwindigkeit absichtlich!
*Etwa* 30cm/s wären ohne Begrenzung und bei vollen Akkus möglich...

Das wird begrenzt, weil die Maximalgeschwindigkeit nur bei voll aufgeladenen Akkus gehalten werden könnte. 1000 Flanken pro Sekunde ist ein Wert, der auch mit etwas schwächeren Akkus noch erreicht werden kann. Und nebenbei ist das für die Lebensdauer der Motoren und Getriebe natürlich besser...

1000 Flanken/s entspricht etwa 25cm/s, je nach tatsächlicher Auflösung der Encoder.


MfG,
SlyD