Also, da Google Video mein Video nicht will und den Upload ständig abbricht, muss ich wohl erst mal ohne berichten:
1. Getriebe (RP5 <> RP6)
Die Getriebe des RP6 sind schräg verzahnt. Im Vergleich mit denen des RP5 sind sie somit wesentlich leiser.
Es wurden andere Kunststoffe verwendet, (vieleicht auch zur Lautstärkesenkung!?) wodurch mir die Getriebe nun wesentlich stabiler vorkommen.
Die maximalen Geschwindigkeiten der beiden sind ungefähr gleich, der RP5 ist geringfügig schneller, aber dafür mindestens doppelt so laut. (Genaue Angaben in m/s folgen! Laut Bedienungsanleitung für kurze Zeit max. 30cm/s)
In diesem Thread findet man Fotos der Getriebe:
https://www.roboternetz.de/phpBB2/viewtopic.php?t=32298

2. Radencoder
Die Radencoder beim RP5 waren ja bekanntlich nicht gerade der Hit. Beim RP6 wurde deutliche Verbesserungsarbeit geleistet. Die Encoderscheiben sind in 36 Segmente unterteilt. Durch zwei 50:12 Untersetzungen ergibt sich eine Auflösung von 625 Flanken pro Radumdrehung. Pro Sekunde können von der Lib max 1000 Flanken verarbeitet werden.
Mit einem Raddurchmesser von 5cm ergibt sich eine rechnerische Auflösung von 0,2512mm pro Impuls. Allerdings schwankt dieser Wert etwas, so dass die Radencoder mit einem Poti kalibriert werden können (am besten mit einem Oszi).
Die Lib stellt sehr brauchbare Antriebs- Funktionen zur Verfügung:
-Einregeln und halten einer best Drehzahl (unabhängig von der Akkuspannung)
-Fahren einer best Strecke
-Drehen um einen best Winkel

Alle Funktionen haben eine Art "Softstart" integriert, d.h. die eingestellte Geschwindigkeit wird mehr oder weniger langsam angefahren.
Die Wegstreckenfunktion regelt kurz vor Erreichen der gewünschten Strecke die Geschwindigkeit herunter, um nicht über das Ziel hinaus zu schießen.
Dies hat weiterhin zur Folge, dass keine abrupten Richtungswechsel möglich sind (wenn man die Lib verwendet), was die Getriebe schont.
Die Genauigkeit dieser Funktionen ist natürlich vom Kettenschlupf abhängig. Wie genau sie in der Praxis funktionieren wird noch im Software Thread berichtet.
Beim RP5 gab es das alles, bedingt durch dir schlechten Encoder, nicht.

So, ich hoffe nichts vergessen zu haben, wenn doch -> FRAGEN!