Hallo!

Anscheinend hats an den herumrutschenden Musterscheiben gelegen. Diese hab ich nun mit einen kleinen Drahtring am Ende der Achse fixiert.
Jetzt fährt Asuro auf einmal recht gut geradeaus(max. 20cm seitlicher Versatz auf 3m Fahrstrecke ... damit kann man leben).

Die 500ms verwende ich, damit genug Messwerte vorhanden sind um eindeutig sagen zu können welcher Motor zu langsam dreht.
Außerdem braucht ein Motor sowieso etwas Zeit, um auf die "befohlene" Geschwindigkeit zu beschleunigen, von daher sind 2ms für mein Programm zu kurz. Ich werde aber trotzdem noch ein bisschen mit diesem Wert herumspielen.

Die Zählerwerte lösche ich aus 2 Gründen:
Erstmal möchte ich vermeiden dass ich irgendwann den unsigned int Bereich überschreite(ca. 65000)==>der Zähler würde unverhofft wieder bei 0 zu zählen beginnen.
Außerdem wird die Motordrehzahl ja verändert=>dadurch ergeben sich neue Drehgeschwindigkeiten=>daher auch eine neue Messung.

Bei einer so verbogenen Sinuswelle wie in deinem Bild würde meine Funktion falsche Daten liefern. Da ist die einzige Möglichkeit wohl mit Hell/Dunkel Werten zu arbeiten(also die "klassische" Odometrie Auswertung).


Grüße,
Harri