Loubna,

Du möchtest gern erreichen, dass Dein Fahrzeug sich dauernd um sich selbst dreht, während es sich gleichzeitig linear vorwärts bewegt.

Ich nehme einmal an, Du betrachtest ein dreirädriges Fahrzeug mit zwei gegenüberliegenen angetriebenen Rädern und einem freibeweglichen dritten Rad, dass den Bewegungen der anderen reibungsfrei folgt.

Mit diesem Modell kommst Du auf die Lösung, wenn Du Dir überlegst, was in dem Moment passieren soll, wenn die Antriebsräder Deines Fahrzeugs gerade Quer zur Fahrtrichtung stehen. Die Vorwärtsgeschwindigkeit soll dann möglichst Null sein. Wenn die Räder gerade in Richtung der gewünschten linearen Bewegungsrichtung stehen, soll ihre Geschwindigkeit maximal sein. Und wenn sie gar in der Richtung stehen, die der gewünschten linearen Bewegungsrichtung entgegengesetzt ist, dann soll die Geschwindigkeit sogar negativ sein. - Merkst Du was? Die Summe der Geschwindigkeiten der Antriebsräder muss sich periodisch ändern:

v = (1/2)*(vr +vl) = v*cos(2*pi*chi*t)
omega = (1/2a)*(vr-vl) = konstant.

a ist dabei der Abstand der Räder vom Mittelpunkt des Fahrzeugs, vr ist die Geschwindigkeit des rechten und vl die des linken Antriebsrades. Die Bahn Deines Fahrzeugs entspricht bei richtiger Wahl des Verhältnisses zwischen chi und omega sogenannten Epizyklen.

Wenn Du Dich für die Theorie dazu interessierst, die findest du in meinem Beitrag zu Deinem Thread "Motoren/Impulse pro Radumdrehung". Eine Simulation zum Spielen füge ich hier als Excel-Datei an.

Ciao,

mare_crisium

Edit: Anhang gelöscht wg. Upload-Quota