Das ist im Ansatz sicher richtig, zur rechtzeitigen Erkennung von Fahrzeugen die sich mit einer Geschwindigkeit von 10m/s (36km/h) im Umkreis von 1,5m auf den Sensor zu bewegen ist Ultraschall etwas ungünstig.

Dass solche Bewegungen bei optischer Messung kein Problem darstellen ist vielleicht etwas übertrieben.
Bis zur Kollision blieben auch nur 150ms.
Manfred