Hallo zusammen!

Zu meinem langen Schweigen muss ich sagen, dass ich von dem Ton in diesem Forum ein bischen irritiert bin....

Aber nun zur Sache:

Die PWM Ansteuerung bei einer Motorbrücke läßt sich auf zwei Arten durchführen:

Möglichkeit A:
- Während der High-Phase schalten zwei diagonal angeordnete Transistoren
- Während der Low-Phase schaltet kein Transistor, der Induktionsstrom fliesst durch die Dioden ab.

Möglichkeit B:
- Während der High-Phase schalten zwei diagonal angeordnete Transistoren
- Während der Low-Phase schaltet zwei Transistoren nach Masse (oder V+) der Motor ist kurzgeschlossen, der Induktionsstrom fliesst durch die beiden Transistoren im Kreis.

Die Möglichkeit A hat folgende Nachteile:
- Die Magnetische Feldenergie pendelt zwischen Ankerinduktivität und Batterie mit der Frequenz der PWM-Ansteuerung und gegen die Versorgungsspannung hin und her.
- Bei hohen PWM Frequenzen bricht das Drehmoment ein, insbesondere bei kleinen "High-Anteilen". Dadurch ist die Regelbarkeit des Motors erschwert.

Die Möglichkeit B hat folgende Vorteile:
- Der Strom pendelt nicht hin und her, sondern fliesst im Kreis, daher ist der Wirkungsgrad (es geht mir hierbei nicht um die Umwelt) höher
- Die PWM-Frequenz kann über dem hörbaren Bereich liegen, dadurch zwitschert der Motor nicht
- Der Motor läßt sich einfacher mit einem PID Regler regeln, da die mittlere Motorspannung proportional zum PWM Anteil ist.

Natürlich interessieren mich auch die Nachteile von Version B und die Vorteile von Version A, ich kenne sie aber nicht...

Für den Nibo habe ich Version B gewählt (und die Benutzung im Motor-Controller implementiert), auch der Asuro kann mit der Version B angesteuert werden.
In vielen Schaltungen die den L293D verwenden, wird der Motor jedoch nach Möglichkeit A angesteuert, da sie sich diese leichter implementieren läßt.
Die Vorteile der Möglichkeit B werden auch in vielen Artikeln über den L293D nicht erwähnt. Ich wollte mit meinem Hinweis auf eine bessere Energieausnutzung einen (leicht zu verstehenden) Vorteil der Ansteuerung nach Möglichkeit B hervorheben - anscheinlich ist mir das jedoch nicht gelungen...

Ansonsten würde ich sagen:
Der RP6 ist auch ein guter Roboter, Konkurenz belebt das Geschäft und fördert insbesondere die Innovation... . Sich hier im Forum gegenseitig mit Worten anzugreifen bringt die Robotik nicht weiter - und das wollen wir doch alle!

Schönen Gruß,
Nils Springob