Ich weiß nicht, was für Motoren ihr nehmt, aber schaut euch doch einfach mal die Motorbrücken des Asuros an. Die sind absolut idiotensicher und für jedermann simpel nachzubauen. Dann sollten eure Motoren aber nicht mehr ziehen als die des Asuros. Ihr bräuchtet also nur ein doppeltes UND-Gatter und je vier Transistoren + Vorwiederstände.

Vorteile:
- Die Schaltung passt locker auf die Erweiterungsplatine.
- Du brauchst nur drei Pins des Prozessors, um den Greifer anzusteuern. (welche ja ebenfalls auf die Platine geführt werden.)

Nachteile:
- Du musst überwachen, wie weit sich die Motoren schon gedreht haben. Bei Servos ist das natürlich einfacher, weil die bei einem gewissen Winkel stoppen (so wie ich das verstanden habe). Aber da ihr (wie ich vermute) im Moment eh keine Servos nutzt, müsst ihr dieses Problem eh lösen.

Dann kannst du dir die MotorDir und die MotorSpeed Funktionen anschauen und simpel eigene für den Greifer bauen.