Hi,

also das Programm ist für eine Motorstrommessung. Der Motor fährt gegen eine Art anschlag, dabei sieht das Signal des Motorstroms wie eine Art V aus: Hoher Anfangsstrom (Anlauf), der soll durch den waitms 30 Befehl herausgefiltert werden (erst 30 ms nach Motoranlauf wird die Spannung am Shunt abgefragt). In der zweiten Phase steigt der Motorstrom wieder an bis er sein maximum (Anschlag=Motor steht=Strom wird nur durch den Ohmschen Anteil begrenzt). Der ADC fragt nun die Spannung am Shunt ab (proportional zum Motorstrom) wobei ein wert von 120 aussagt, dass der Strom sein Maximum erreicht hat. Ist dem so, soll durch die zweite Abfrage nochmal bestätigt werden dass der Motor tatsächlich am Anschlag ist und das kein Störimpuls war. Wird diese Abfrage bestätigt, soll Portb.0 (der Motor) abgeschaltet werden.
Hat die Messung nach 130ms immer noch kein Ergebnis geliefert soll der Motor auch abgeschaltet werden weil dann offensichtlich ein Problem vorliegt und der Motor vor zuerstörung geschützt werden soll.

Beim momentanen Programmablauf ist es so, dass er die ADC auswertung durchführt, nach 30ms noch keine 120 erreicht hat, und demnach zum Else weiterspringt wo er angewiesen wird einfach nach 100ms abzuschalten...