hi,
erstmal danke für die antworten...
@tobi
was soll denn die endlosschleife am ende von entfernung()?
meinst du while(1) - ist es nicht ein notwendiges teil von "do" weiter oben?

was bringt umschaun wenn dus eh nicht benutzt?
jetzt nichts, eigentlich ist es ja auch später zunächstmal nur ein net aussehneder gag...
und dann prüfen ob die 25 abstand passen
habe ich mit einem eigenständigem programm, dass so aussah wie "entfernung" - incl. ausgaben im terminal, und wie bereits geschrieben, getestet - die entfernung, wenn ich vor die Sensoren blatt papier halte (bei der hand funktioniert es nicht so gut, weiss nicht warum), auch angezeigt. Allerdings oft mit ausreissern, die nicht zu der tatsächlichen entfernung passen...
@ehenkes - danke für´s angebot zum testen...
inka.h:
Code:
#ifndef INKA_H_
#define INKA_H_

#endif /*INKA_H_*/


/*********************warten auf start****************************/
void WaitforStart(void); // blink until any switch is pressed,
                      // then wait until switch is released

/********************ultrasonic***********************************/
void InitUltrasonics(void);
void RestoreAsuro(void);
int Chirp(void);
inka.c:
Code:
#include "asuro.h"
#include "inka.h"
/**************************warten auf start*************************/
void WaitforStart(void)    // blink until any switch is pressed,
{                       // then wait until switch is released
  unsigned int t1, t2;
  unsigned int col=OFF;

  while (1)             // blinking StatusLED until any switch is pressed
  {
    t1 = PollSwitch();
    t2 = PollSwitch();
    if (t1==t2)
    {
      if (t1)
      {
        break;
      }
      else
      {
        col ^= GREEN;
        StatusLED(col);
      }
    }
    Msleep(50);
  }

  StatusLED(OFF);       // turn off StatusLED and ...
  BackLED(ON,ON);       // ... turn on both BackLED's

  while (1)             // wait until switch is released
  {
    t1 = PollSwitch();
    t2 = PollSwitch();
    if (t1==t2)
    {
      if (!t1)
      {
        break;
      }
    }
    Msleep(50);
  }

  BackLED(OFF,OFF);     // turn off BackLED's indication start of race
}
/*****************ultrasonic********************************/
/**
 * being used insted TIMER2_OVF_vect during ultrasonic polling
 */
ISR(TIMER2_COMP_vect)
{
	//TCNT2 += 0x25;
	count36kHz++;
	if(!count36kHz) timebase++;
}

/**
 * initialises the Ultrasonic module
 * this function is automaticly called by Chirp
 */
void InitUltrasonics(void)
{
	// Change Oscillator-frequency of Timer 2
	// to 40kHz, no toggling of IO-pin:
	TCCR2  = (1 << WGM21) | (1 << CS20);
	OCR2   = 100;              // 40kHz @8MHz crystal
	TIMSK |= (1 << OCIE2);     // OCIE2:  Timer/Counter2 Output Compare Match Interrupt Enable
	
	ADCSRA = (0 << ADEN);      // deactivate ADC
	ACSR  |= (1 << ACIS1);     // Comparator Interrupt on Falling Output Edge

	ADMUX  = 0x03;             // connect ADC3-input with comparator
	SFIOR |= (1 << ACME);      // connect ADC multiplexer to comparator
	DDRD  &= ~(1 << 6);        // use Port D Pin 6 as input (AIN0)
}

/**
 * restores the hardware after using the Ultrasonic module
 * this function is called automaticly after a Chirp
 */
void RestoreAsuro(void)
{
	TCCR2 = (1 << WGM20) | (1 << WGM21) | (1 << COM20) | (1 << COM21) | (1 << CS20);
	OCR2  = 0x91;              // duty cycle for 36kHz
	TIMSK |= (0 << OCIE2);     // OCIE2:  Timer/Counter2 Output Compare Match Interrupt Enable

	ADCSRA = (1 << ADEN) | (1 << ADPS2) | (1 << ADPS1); // clk/64
	ACSR  |= (0 << ACIS1);

	if(autoencode) {
		EncoderInit();
	}
	
	Sleep(1);
}

/**
 * @return distance in cm
 */
int Chirp(void)
{
	unsigned int sleeptime = 0, dist = 0;

	InitUltrasonics();

	// chripen:
	count36kHz = 0;

	while(count36kHz != 20) {
		OCR2 = 100 + 20 / 2 - count36kHz;
	}

	TCCR2	= (1 << WGM21) | (1 << CS20);
	OCR2	= 100;

	// analyse echoes:
	while(TRUE) {
		Sleep(1);
		sleeptime++;

		if((ACSR & (1 << ACI))) {
			dist = (unsigned int) ((long) ((344L * ((sleeptime * 1000L) / 72L) / 10000L) / 2L));
			ACSR |= (1 << ACI);
			break;
		}
		
		ACSR |= (1 << ACI);
		
		if(sleeptime > 3500) {
			return -1;
		}
	}
	
	RestoreAsuro();
	return dist;
}
Was soll eigentlich das Init() in entfernung()?
gut, dass mit dem init werde ich rausnehmen und noch einmal testen...