Im ICP Register wird der TCNT Wert gespeichert, bei dem der ICP Interrupt auftrat.
Also z.B. die steigende Flanke.
Du speicherst in der ICP Interrupt Routine diesen Wert ab und stellst in der ICP Interrupt Routine den Interupt auf fallende um.

Tritt dieser Interrupt auf liest Du wieder das ICP Register aus und ziehst den vorhergehenden Wert ab.

Der Pausenwert kann genauso errechnet werden.

Und schon hast Du eine Aussage über die Pulslänge.

Welche Teilerfaktoren Du für den Timer einstellen musst und ob Du noch irgendwelche Überlaufregister brauchst ist von der min und max Frequenz des PWM Signals und der gewünschten Präzision abhängig.

Das Datenblatt des ADXL202 mag ich jetzt nicht studieren, welche minimalen und maximalen Impulslängen können den auftreten ?