unbeidngt die PWM - Kanäle benutzen. Dafür gibt es sicher genügend Code-Schnippel. Einfach mal die Hilfe deiner Entwicklungsumgebung bemühen..

Anstatt des L298 kannst du z.B. einen L6205 nehmen. Der arbeitet mit MOSFET-Brücken. Nennstrom 2,8A. Man kann auch beide Brücken parallelschalten und hat dann 5,6A. Wichtig zu beachten ist, dass der L6205 im Gegensatz zum L298 erst ab ca. 10-12V arbeitet, mit einer externen Versorgung für die MOSFETtreiber auch ab ca. 8V.
Ansonsten ist das Teil echt super. Ein Kühlkörper ist nicht notwendig, da eben nicht 1,5-2 V an den Darlingtons abfallen.
Wenn du nur einen Motor betreibst, kannst du auch den L6202 nehmen, der enthält im Prinzip die gleichen MOSFETs, jedoch nur 1 Brücke und nur für 1,5A. Dafür ist er etwas billiger.

Sigo