Hi!
Ja, der PCF8574 ist "Quasi"-Bidirektional (steht im Datenblatt...was es genau bedeutet musst du nachlesen), funktioniert also als Ein- und Ausgang.
Die Adresse des PCF kannst du selbst festlegen (zumindest die letzten 3 Bit), und damit 8 PCF's an einen I²C-Bus hängen. Dein SRF02 kannst du (soweit sich die Adressen nicht in die Quere kommen) auch noch dran hängen.
Die Port-Erweiterung ist halt relativ langsam, sie ist für LED's, Taster und andere Sachen gedacht (also alles bis max. ein paar kHz).

MfG