@Nomad gut dann hat sie ja erzielt was sie soll die Zeichung.

Naja der Algorithmus ist so einfach nicht, entweder wird jede Winkelstellung errechnet oder man probiert einfach aus bis man welche gefunden hat (meine Methode bisher gewesen).

D.h. ich speicher mir für jedes Bein 6 Positionen auf einer geraden Linie und die dazu gehörigen Servosstellungen. Danach lass ich die ablaufen in der richtigen Reihenfolge und voilá der Roboter läuft. Ist die denkbar einfachste variante, hat halt nur das Problem keine bzw. nur manuelle Linearisierung der Bewegung und für sobald ein Bein verändert werden soll (länger, kürzer, höher) müssen die kompletten Positionen neu aufgenommen werden.