hallo hannohupmann,
vielen dank fuer deine antwort und deine hinweise:
zu den Servos:
als ich im januar mit den project anfing, hatte ich vor einen kleinen
laptop zu benutzen.
und eine 12volt batterie fuer die versorgung
ich bin damals auf ein gewicht von ca. 4-6kg gekommen.
und mit den 247 Ncm bin ich auf der sicheren Seite
der bot ist zur Zeit ca 55cm lang und incl. beinen ca 45cm breit.

jetzt zu meinem ServoBein.
1) das letzte gelenk (Elbogen oder Knie) ist ein Servo.
der unterschenkel kann hin- und her geschwenkt werden, wenn das bein nach vorne schwingt.

zu 2) eben... ich habe mir unzaehlige videos und zeichnungen angesehen
auch hab ich alle threads soweit moeglich hier im forum verfolgt.
linearisierung spinnenbeine etc.....
und auch mehrere verschiedene moeglichkeiten der konstruction gesehen.
da manche construction auf auf CAD-Zeichnungen und auf den einsatz
von fraes-maschinen beruhen, fallen die leider weg
leider

also [-o<
du wirsts nicht glauben, heute hab ich zum ersten mal das krabbelTier
zusammen gebaut -> ein kleineres monstrum sehr archaisch.

ich arbeite mit den propellerChips von Parallax
ich konnte bis jetzt nur ein bein testen (R/C-anlage & Propeller)
und probier in den naechsten tagen den ganzen stuff zum laufen zu
bringen (kann problemlos ohne zusaetzliche hardware die 12 servos,
parallel und zeitgleich ansteuern).
mal gucken was passiert
da das ganze system verschraubt ist, kann ich bei bedarf Bild  
die beine anpassen.
ich haett noch eine bitte an dich,
haettest du links oder zeichnungen einer guten bein-konstruction.

vielen dank im voraus
gruesse
nomad