hallo nomad,

erst mal find ich dier Servos etwas überdimensioniert, aber das muss du wissen (abgesehen davon sind sie viel zu teuer). Ich denke du wirst keine 247Ncm brauchen. Wenn dein Roboter sich in den üblichen 2-3kg bewegt die ein Hexa hat, sagen wir mal 2 weil er etwas kleiner ist, dann denke ich dass 54Ncm durchaus reichen. Aber sowas sollte man durchrechnen.

Jetzt zu deiner Bein Konstruktion, die mutet in der Tat etwas seltsam an.
1) Das letzte Gelenk am Fuss wird wohl nicht angetrieben sondern hängt lose runter oder? Falls das so ist wird es dir immer wegrutschen.

2) Bischen Schwer zu erklären, aber dein Hüftservo (für vor zurück Schwingen) und dein Schultergelenk, da wirst du probleme bekommen, den das gesamte Drehmoment welches das Bein nach oben drückt und die Schulter kompensieren muss, wird über das Servohorn des Hüftservos aufgenommen. D.h. dieser Teil des unteren Servos wird extrem belastet und wenn hier nicht kugelgelagerte Servos verwendet werden früher oder später kaputt gehen.
Eine schöne Lösung wäre z.B. auf der Oberseite des Schultergelenks ein Gegenlager für den Hüftservo anzubringen. Dann würde ich noch das ganze System auf den Kopf stellen, damit die Lange Seite des Servos nach oben schaut, dann bekommst du auch die volle Beinfreiheit.


An deiner Stelle würde ich die Beine nochmal überdenken, ich seh zwar immer wieder andere Konzepte für Beine aber bisher kenne ich eigentlich nur eines das gut funktioniert (bzw. 2 aber die sind vom Aufbau ziemlich ähnlich).