dieses messprogramm habe ich nicht benutzt
Das Programm ist doch Spitze, liefert Dir MIN und MAX für LEFT und RIGHT, und Du kannst die Daten direkt aus dem Programm Hyperterminal nach Excel transferieren zur grafischen Darstellung.

Die Längengenauigkeit von Go(...) kann man durch Kalibrierung in myasuro.h auf 1% genau treffen. Die Winkel von Turn(...) schaffe ich auch nicht genau. Da schätze ich die Abweichung auf min. 20%. Hier liegen einfach zu wenig Messwerte vor pro Grad Richtungsänderung. Vielleicht kann einer der Odometrie-Experten hier noch einen Rat geben, wie man die Genauigkeit erhöhen kann. Eine Möglichkeit besteht darin, dass man die Encoder-Scheiben direkt auf das Motor-Ritzel setzt. Ist irgendwo im Forum beschrieben.