Also wie das mit dem Shunt geht weiß ich und auch das dann die Spannung geringer ist, das kann ich in diesem Fall gut kompensieren bzw. ist nicht wichtig.

Ich meine auch eher das ein 293 besser ist als 4 Transistoren + Beschaltung um eine komplette Brücke zu bauen (vom Platzbedarf).

Also das einzige was ich mir Zur Zeit vorstellen kann ist: L293 zum treiben des Motors in Reihe mit Shunt/Widerstand. Am Widerstand ein Differenzverstärker und dahinter ein Gleichrichter um immer z.B. 0..5 Volt am AD-Wandler zu haben.
Dabei stört mich aber, das die Dioden ja immer erst bei ~0,6 V Schalten, d.h. ich habe im unteren Bereich kein genaues Ergebnis.
Das ist mein Hauptproblem.