Ich mabe das veränderte Programm von Mic ausprobiert und finde, dass es richtig gut gelungen ist. Besonders die Pfiffige lösung mit der Konstanten Geschwindigkeit finde ich gut.

// Summe links+rechts mit 2*soll vergleichen und die Differenz addieren
speedDiff=(2*speedSoll-(speedLeft+speedRight))/2;
speedLeft+=speedDiff;
speedRight+=speedDiff;

Offensichtlich ein Könner am werk

Leider sieht man unteschiede beim bergauf und begabfahren. Liegt das ab der Motorleistung oder an was anderem???

Die StatusLED zeigt zwar gelb , grün und rot an aber es flackert durcheinander.

Würde mich über weitere Tipps freuen.