Habe noch Bilder von Schaltplänen des Lego Mindstorms NXT Controllers gemacht.

Hier das Interface zum Anschluß analoger Sensoren:

Bild hier  

Die Mimik mit den Bipolartransistoren dient dazu, die alten Mindstorms-Sensoren, bei denen die Spannungsversorgung und das Ausgangssignal des Sensors über eine Leitung laufen, mit Spannung zu versorgen. Das geht dann so: normalerweise liegt Versorgungsspannung an, nur alle 3 ms wird für 0,1 ms die Spannung abgeschaltet und der Sensormeßwert gelesen. Für die neuen, sogenannten passiven Sensoren ist diese Schaltung deaktiviert.

Hier noch das Umfeld des ATMEGA48, der für die Auswertung der Sensoren zuständig ist:

Bild hier