Es ist sicher sehr kompliziert und auch interessant.
Deshalb würde ich gerne von einem Interessierten (oder mehreren) mehr darüber erfahren.
Sind die Aufhängungen P2 der Beinpaare untereinander einigermaßen fixiert?

Dann sollten die Beinpaare wohl gerade 120° Phasenverschiebung zueinander haben.

Ein vorderes Bein und ein hinteres Bein der 3 Beinpaare auf jeder Seite sollten dann wohl gleichzeitig am Boden sein, für 120° der Kurbelwellendrehung. Wenn sie sich dabei genau waagerecht und mit gleicher Gewschwindigkeit bewegen dann wären die Verluste minimal.
Am besten ist sicher eine konstante Geschwindigkeit gegenüber der Aufhängung während des Bodenkontakts.

Sind das die Optimierungskriterien?

Wenn nicht, wie groß ist der Winkel für den das Bein aufsetzt. 180°?
Wie sehen die Optimierungskriteien aus?
Manfred