Hi,

mal so eine Idee von mir. Man koennte die Bewegungen auch mittels Rund- oder Dreiecksexzenter herstellen. Je ein Exzenter fuer die X-Richtug und einer fuer die Y-Richtung.
Nehme an, dass dadurch der Bewegungsablauf , vor allem bei vielen "Beinen", fluessiger gestaltet werden koennte. Nur die Abstimmung duerfte ein wenig Zeit in Anspruch nehmen.

Zwei Rundexzenter entsprechend kombiniert ergeben einen ovalen Bewegungsablauf, Dreieckexzenter entsprechend ein angenaehertes (abgerundetes) Rechteck.

Klar, Dreieckexzenter sind schwierig herzustellen, der Abgriff erfolgt mit einer Exzentergabel. Tipp - in alten Haushaltnaehmaschinen finden sich meistens solche Exzentertypen und wenn man viele baugleiche findet ist es schon eine Erleichterung. Exzentergabeln sind nicht so schwer herzustellen, wenn aus Alu, dann die Exzentergleitflaechen mit Lehrenband oder Federstahlband "beschichten".
Leider interessiere ich mich nur am Rande fuer die Robotik und es fehlen mir auch die Moeglichkeiten und Zeit so etwas zu realiseren.

mfg Karl