Also bei den StandartServos hab ich und andere auch gute Erfahrungen mit den HS-475HB gemacht, die haben ordentlich Power und reichen für meinen 2kg Bot aus.

Wer noch mehr kraft will der kann die HS-645MG nehmen die sind ein eck teurer aber auf jedenfall auch gut geeignet.
Für 12 HS-475 zahlt man 200€ und dann noch 6 günstige für 5-10€ ist man bei maximal 260€

Einfach kugelgelagert sollte schon reichen, die Kräfte sind nicht enorm.
Für die Knie reichen vielleicht auch Gleitlager es kommt auf das Drehmoment unterm Strich an. Ich werd bei meinem jetzt 12 HS-475 verbauen und 6 billig, billig 5€ Servos (mit denen ich aber nich so glücklich bin, aber Geld hab ich keins mehr für bessere Servos).

Weniger als 200€ auszugeben für Servos klingt für mich nicht realistisch, lieber ein wenig mehr in die Servos investieren und dann länger Spass haben.