Die Frage ist in wie weit sich die Berechnungen auf die Realität übertragen lassen. Ich wäre dafür mal ein Bein zu bauen und dann evtl Tests damit zu machen. Ich weiß nicht wie sinnvoll es ist weiterhin alles theoretisch zu behandeln.
Zu den Servogeschwindigkeiten... 0,2s/60° ist in der Praxis nicht brauchbar.
Die Geschwindigkeit muss auf jeden Fall (softwaretechnisch) gesenkt werden. Sonst sieht das eher nach Stepdance aus als nach Laufen.
Perfekt wäre meiner Ansicht nach eine Geschwindigkeitskurve für jedes Servo. zb. Langsam das Bein anheben-> die Strecke in der Luft kann schneller gefahren werden -> die letzten paar cm wieder langsam, aber dafür genau.