Danke für den Tipp Lunarman, für das Knie würden die wohl Reichen, aber sind mir ein wenig zu teuer...

Hab gerade mal ein paar berechnungen für ein paar Belastungsfälle gemacht:

Bild hier  


Also:

Knie 10N/cm und Schulter 20N/cm sollte reichen, wenn ich allerdings solche extremen Schrittweiten wie in Fall4 gehen möchte brauche ich schon 15 und 25 N/cm.

Aber ich denke zu Fall 4 wird es nie kommen...

Da die Unterschenkel eh meist Senkrecht bleiben, bzw. nur wenig gedreht werden und der Rest aus dem Oberschenkel kommt, heißt das also:
Wenn ich 20N/cm Schulterservos nehme, darf bei Wagerechtem Oberschenkel, den Unterschenkel noch maximal um 31mm auslenken.

Drehmoment / Kraft = Hebelarm => 200N/mm / 1.8N = 111mm
da der Oberschenkel schon 80mm hat bleiben 31mm übrig.

Das sollte für alle Situationen dicke reichen.




Wenn ich Lust hab berechne ich die Tage mal die Querkräfte die beim Laufen auf Ober und Unterschenkel ausgeübt werden.