Hexabot Spinne

[Lunarman]

Ich hab welche mit exakt der größe beim Modellbauhändler meines Vertrauens gefunden. bei www.modellbau-berlinski.de/ gehst du auf shop. Dann suchst du nach "servo". Auf der 4. Seite findest du in der zweiten Zeile ganz rechts ein Servo namens "Servo nano-s UNI". Das passt von den Maßen her perfekt, hat aber kei nriesiges Drehmoment (11 bis 13 NCM, je nach Spannung) Mit Drehmomenten kenn ich mich nicht aus, musste unsern Hanno fragen.

[steveLB]

Was ist eigentlich so das Tragische an den Servoboards? Versteh gar nicht wieso man so viel tamtam drum macht , ok 18 Servos oder mehr, ist da nicht einfach der SD21 chip dafür verantwortlich ?
Also rein von der Hartware sollte das doch kein Problem sein so was zu löten oder ?
Falls ich mich irre rein schreiben
Gruß

[Draic-Kin]

Danke für den Tipp Lunarman, für das Knie würden die wohl Reichen, aber sind mir ein wenig zu teuer...

Hab gerade mal ein paar berechnungen für ein paar Belastungsfälle gemacht:

Bild hier  


Also:

Knie 10N/cm und Schulter 20N/cm sollte reichen, wenn ich allerdings solche extremen Schrittweiten wie in Fall4 gehen möchte brauche ich schon 15 und 25 N/cm.

Aber ich denke zu Fall 4 wird es nie kommen...

Da die Unterschenkel eh meist Senkrecht bleiben, bzw. nur wenig gedreht werden und der Rest aus dem Oberschenkel kommt, heißt das also:
Wenn ich 20N/cm Schulterservos nehme, darf bei Wagerechtem Oberschenkel, den Unterschenkel noch maximal um 31mm auslenken.

Drehmoment / Kraft = Hebelarm => 200N/mm / 1.8N = 111mm
da der Oberschenkel schon 80mm hat bleiben 31mm übrig.

Das sollte für alle Situationen dicke reichen.




Wenn ich Lust hab berechne ich die Tage mal die Querkräfte die beim Laufen auf Ober und Unterschenkel ausgeübt werden.

[HannoHupmann]

@Draic-Kin. dann will ich mal deine Fragen beantworten

1) Genau die meine ich, aber 2,5mm tuen es auch, das Zeug ist so gut wie
unzerstörbar, zuminderst bei den Kräften die auf unsere Systeme wirken.
Ich verwende die auch und bei mir sind die schön schwarz. Eigentlich ganz einfach die einzufärben. Die Oberfläche mit schmirgelpapier soweit aufrauhen, dass die Lackschicht runter ist. Dann mit schwarzem Spray besprühen und trocknen lassen.

2) Ich verwende im Moment ein anderes Board, aber ich werde in Zukunft auf dieses hier umsteigen
http://www.lynxmotion.com/Product.as...&CategoryID=52
Es liegt schon bei mir rum, aber ich bin bisher noch nicht dazu gekommen es einzubauen, weil ich mit dem alten erst noch einige Tests machen möchte.

Bei den Servos schau ich immer bei HiTec (Hauptseite) die haben meines wissens sehr gute Servos. Wenn ich dann nen Typ gefunden hab der mir passt geb ich den bei Google ein und such den günstigesten Versandhändler raus.

Zu deiner Berechnung) Die sieht so schon mal ganz gut aus, ist ja auch keine Hexerei. Allerdings würde ich trotzdem stärkere Servos nehmen als 10N/cm und 20N/cm da die Kräfte irgendwo wieder verlohren gehen durch Reibung etc. Also wenn du 20N/cm und 30N/cm nimmst bist auf jedenfall auf der sicheren Seite.

Für die Schultern tun es recht billige da hab ich bisher auch nur 5€ dinger verbaut. Zu Beachten bei den Micro Servos ist aber, dass die meistens nur einen Drehbereich von 90° und nicht 180° haben und die billigen die bei mir rumliegen (5€) gehen sau schnell kaputt wenn man die auch nur ein bischen übersteuert.

EDIT: Dir ist schon klar, dass die Fusspitzen nur für weiche untergründe geeignet sind? Auf hartem Boden werden die Spitzen schlicht wegrutschen ohne ein Moment zur Bewegung zu übertragen.

[Lunarman]

Heißt dass, das er mit starken Servos mit den spitzen Füßen über nen Sumpf laufen könnte, wenn er die Beine ganz weit auseinander klappen würde?

[Draic-Kin]

Genau die meine ich, aber 2,5mm tuen es auch, das Zeug ist so gut wie unzerstörbar, zuminderst bei den Kräften die auf unsere Systeme wirken.

Das hab ich mir auch schon gedacht, ich hab hier ne 1mm platine getestet und die war schon sehr stabil.

EDIT: Dir ist schon klar, dass die Fusspitzen nur für weiche untergründe geeignet sind? Auf hartem Boden werden die Spitzen schlicht wegrutschen ohne ein Moment zur Bewegung zu übertragen.

Ich werde die abgerundeten Fußspitzen ja gummieren, mit diesem Flüssiggummi, das man auch für Werkzeuge etc. verwendet.

Zu Beachten bei den Micro Servos ist aber, dass die meistens nur einen Drehbereich von 90° und nicht 180° haben und die billigen die bei mir rumliegen (5€) gehen sau schnell kaputt wenn man die auch nur ein bischen übersteuert.

Danke für den Hinweis!



Hab jetzt gerade keine Zeit, aber werde mir im Laufe des Tages mal das Board und die HiTec Servos anschauen, die auch Xtreme schon erwähnte.


Wollte mir nachher auch mal anschauen wie schwer es ist die Querkräfte und Verformung der Beine auszurechnen, muss nur schauen wo ich E-Modul und σ zul (zulässige Spannung) vom Epoxyd her bekomme.

Ihr habt nicht zufällig nen Link?

[HannoHupmann]

@Lunarman nicht ganz sondern eher auf Teppich laufen können, aber glatten flächen wie Parkett wird er Probleme bekommen auch auf dem Tisch wird nicht gut gehen.

[Draic-Kin]

Auch mit Gummierung?

[HannoHupmann]

Das kommt drauf an wie gut die Haftreibung der Gummierung ist Da brauch ich dir glaub ich dir als Maschinenbauer nix erzählen. Das sind leider so Punkte die man ausprobieren muss und schlecht oder nur umständlich vorher berechnen kann. Kommt halt stark darauf an wie spitz deine Füsschen sind.

[Lunarman]

Definieren könnte man es, indem man als Füsschen Nääääääänadeln nimmt. Ich glaub die rutschen auf dem Tisch nicht mehr weg, weil sie wahrscheinlich den Tisch stanzen. Gute idee eigentlich, da jede Oberfläche außer vielleicht Marmor eine bestimmte Rauheit besitzt, in der sich die Nähnadel festkrallen würde. Aber wie gesagt, hundertprozentig Allround wärs dann wohl nicht.